6. Hello World ROS - C++

Tương tự như phần hướng dẫn ROS cơ bản trong Python, chúng ta có thể tạo các node ROS trong code C++. Các node được tạo ra cũng 2 node cơ bản là talker và listener và kết nối với nhau qua topic /chatter.

talker và listener code

Bước 1. Bạn tạo thư mục src của package hello_world

roscd hello_world
mkdir -p src

Bước 2. Các bạn tạo file talker.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>

/**
 * This tutorial demonstrates simple sending of messages over the ROS system.
 */
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
  ros::Rate loop_rate(10);

  /**
   * A count of how many messages we have sent. This is used to create
   * a unique string for each message.
   */
  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    /**
     * This is a message object. You stuff it with data, and then publish it.
     */
    std_msgs::String msg;

    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

Bước 3. Tạo node subscriber (listener.cpp)

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

/**
 * This tutorial demonstrates simple receipt of messages over the ROS system.
 */
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");

  /**
   * NodeHandle is the main access point to communications with the ROS system.
   * The first NodeHandle constructed will fully initialize this node, and the last
   * NodeHandle destructed will close down the node.
   */
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
  ros::spin();

  return 0;
}

Bạn có thể đọc thêm phần giải thích code cụ thể ở đây:

ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c++) - ROS Wiki

Bước 4. Build package

Bạn chỉnh sửa lại file package.xml như sau:

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
<name>hello_world</name>
<version>0.1.0</version>
<description>The hello_world example package</description>
<maintainer email="your_email">your_name</maintainer>
<license>Apache 2.0</license>
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>
</package>

Sau đó bạn chỉnh sửa lại file CMakeList.txt như sau

# %Tag(FULLTEXT)%
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(hello_world)
## Find catkin and any catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg)
## Declare a catkin package
catkin_package()
## Build talker and listener
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
# %EndTag(FULLTEXT)%

dẫn đường dẫn đến folder và compile catkin_ws

cd catkin_ws
catkin_make